10-项目与资源-首个机器人项目方案

作者：姚博文 · 2026-09-15

首个机器人/智能小车项目方案 (2026-09 调研)

⚠️ **2026-09-13 预算修订 (用户要求国内 + 总成本 ≤¥2000)**: 主推方案硬件降档为

**国产 BOM 差速导航车 ≈¥1700-1900** (思岚 A1M8 + 树莓派5 + TB3 同款底盘), 软件栈/技术含量不变,

仿真验收通过后才下单。详见 **`/home/yang/projects/robot-dev-env/docs/research/budget-plan-under2000.md`**。

下文原推荐 (TB4 €1540+ / DIY ¥2500-4500) 保留作参考, 预算充足时仍适用。

完整调研报告 (含环境盘点、价格、来源):

**`/home/yang/projects/robot-dev-env/docs/research/first-robot-project-research.md`**

结论速览

| 优先级 | 方案 | 一句话 | 成本 |

| --- | --- | --- | --- |

| 主推 | 全栈自主导航小车 (ROS 2 + Gazebo + SLAM + Nav2 + 行为树, 仿真先行, 硬件后补) | 移动机器人工业全栈, 仿真零成本开跑, 硬件选 TurtleBot 4 (€1540+) 或 DIY (¥2500-4500) | P0-P2 仿真阶段 ¥0 |

| 副推 | F1TENTH 1/10 自主赛车 (MIT 平台, 2026 年 ICRA/IROS 比赛仍活跃) | 连续控制 + RL (PPO) + 粒子滤波; 纯 Python pip 安装, 本机 Python 3.8 直接可跑 | 仿真 ¥0 / 真车 ~¥1500 |

| 备选 | AgileX Piper 六轴臂 + MoveIt 2 | 换"操作"口味: 运动规划/抓取/视觉伺服 | ~¥1500 |

建议: 主线 A (P0-P2 仿真 4-8 周) 与副线 B (gym 入门) 并行; 仿真验收通过后再下硬件单。

与路线图里程碑的对应

· A 方案 P1 = 里程碑 M3 (建图+定位), P1-P2 = M4 (随机点导航 ≥80%), P4 = M5 (视觉+导航联动)

· B 方案对应路线图 "E4/拓展" 的 RL 与 MPC 方向 (RDE v2 路线图 Gymnasium 项的前置练习)