智能小车说明

作者：姚博文 · 2026-09-15

robot-fundamentals — 机器人/智能小车基础知识库

目标：为后续**智能小车与机器人**的开发打下良好基础，提供可查、可练、可复用的知识范例。

定位：不是教科书全文，而是"动手开发前/中/后随时能翻"的工程知识库：原理 → 选型 → 代码 → 踩坑。

目录结构

| 目录 | 内容 | 适合阶段 |

| --- | --- | --- |

| 00-路线图 | 学习路线、里程碑项目、硬件预算清单 | 入门前先看 |

| 01-基础概念 | 坐标系与变换、移动机器人总览、数学工具包 | 入门 |

| 02-机械与硬件 | 底盘机构、电机与驱动器、电源与电池 | 入门 |

| 03-电子与通信 | 微控制器选型、通信协议、无线通信 | 入门 |

| 04-传感器与感知 | 里程计/IMU、测距、相机、深度、融合、点云 | 入门→进阶 |

| 05-控制系统 | PID、LQR、MPC、运动学模型 | 进阶核心 |

| 06-定位与SLAM | 定位与状态估计、激光SLAM、视觉SLAM | 进阶核心 |

| 07-路径规划与导航 | 全局/局部规划、Nav2、全链路 | 进阶核心 |

| 08-视觉与机器学习 | 视觉检测、深度学习入门、机器人视觉系统 | 进阶/拓展 |

| 09-ROS生态 | ROS2 快速上手、包开发、调试工具链 | 贯穿全程 |

| 10-项目与资源 | 开源项目清单、书籍/课程/论文资源 | 贯穿全程 |

| labs/ | 纯 Python 标准库可运行的示例代码（运动学仿真、A*、PID） | 随学随练 |

建议学习顺序

配套练习：每学完一个大块，跑一遍 [labs/](labs/README.md) 里对应的示例，再按路线图的里程碑做实物小车。

文档约定

每篇知识文档遵循统一结构，方便检索：

1. **概述** — 这篇解决什么问题、在整个链路中的位置

2. **基本原理** — 关键公式（LaTeX）与直觉解释

3. **选型与对比** — 常用方案/型号对比表（价格为参考价，采购以官方为准）

4. **实践与集成** — 接线/参数/代码示例（Python / C++ / ROS2）

5. **常见问题与调试** — 踩坑清单与排查方法

6. **参考资料** — 延伸阅读

带 `> 💡` 的块是实战经验提示。公式用 `$...$` / `$$ ... $$` 。

状态

· \[x\] 框架目录与路线图

· \[x\] 硬件/电子/传感器/控制/定位/导航知识文档

· \[x\] ROS2、视觉与机器学习、项目资源

· \[x\] labs 可运行示例（纯标准库，Python 3 直接运行）

知识库是活文档：实际做车过程中遇到新坑，按"沉淀协议"补进对应目录。